文献类型：期刊文章

作　　者：石喜玲[1] 孙运强[2] 李静[1] 余红英[1]

SHI Xi-ling;SUN Yun-qiang;LI Jing;YU Hong-ying(School of Electrical and Control Engineering,North University of China,Taiyuan 030051,China;School of Information and Communication Engineering,North University of China,Taiyuan 030051,China)

机构地区：[1]中北大学电气与控制工程学院,太原030051 [2]中北大学信息与通信工程学院,太原030051

出　　处：《科学技术与工程》

基　　金：山西省自然科学基金(201601D102029);山西省应用基础研究计划(201701D221124)。

年　　份：2020

卷　　号：20

期　　号：6

起止页码：2489-2493

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：四旋翼无人机因其简单易用性被应用于航空摄影、天气监测、交通监控、军事监视和地球科学等领域,可以配备摄像头和各种传感器按照既定轨迹飞行,来准确执行许多复杂的任务。通过四旋翼飞行器系统刚体运动学建模及模型线性化处理,针对速度和姿态角较小时的轨迹跟踪问题,设计了级联双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器。利用Simulink对所设计模型进行仿真分析,验证了定点悬停和平面正弦轨迹跟踪性能。仿真结果表明:基于小角度假设条件下,所设计PID控制系统可以有效地完成四旋翼飞行器的既定轨迹跟踪。最后通过实物飞行测试,验证了控制算法的有效性。

关 键 词：四旋翼 姿态控制  位置控制 轨迹跟踪  

分 类 号：V249.1]