文献类型：期刊文章

作　　者：杨许[1] 王若澜[2] 王良文[3] 李立伟[3] 王团辉[3]

Yang Xu;Wang Ruolan;Wang Liangwen;Li Liwei;Wang Tuanhui(Professional Technology Institute,Huanghe Science and Technology College,Zhengzhou 450005,China;International Education College,Zhengzhou University of Light Industry,Zhengzhou 450002,China;Henan Provincial Key Laboratory of Intelligent Manufacturing of Mechanical Equipment,School of Mechanical and Electrical Engineering,Zhengzhou University of Light Industry,Zhengzhou 450002,China)

机构地区：[1]黄河科技学院职业技术学院,河南郑州450005 [2]郑州轻工业大学国际教育学院,河南郑州450002 [3]郑州轻工业大学机电工程学院河南省机械装备智能制造重点实验室,河南郑州450002

出　　处：《机械传动》

基　　金：河南省重点科技攻关项目(202102210086);河南省高等学校重点科研项目(21A460034);郑州轻工业大学博士基金项目(2016BSJJ009)。

年　　份：2021

卷　　号：45

期　　号：1

起止页码：77-84

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗。其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动。在论述该仿生马机器人结构与工作原理的基础上,进行了机器人的运动学建模与分析。利用环路矢量法建立各机构运动学方程,利用牛顿迭代法对非线性位移方程进行了求解。采用Matlab开发了求解机器人行走腿位移、速度、加速度运动的统一程序。通过实例计算,对采用电机等速驱动机器人产生的行走腿端点位移、加速度特性进行了分析。为后续优化机器人性能奠定了基础。

关 键 词：步行机器人 仿生马构型  凸轮连杆组合机构 运动学建模 分析  

分 类 号：TP242]