文献类型：期刊文章

作　　者：符小卫[1] 陈子浩[2]

FU Xiaowei;CHEN Zihao(School of Electronics and Information,Northwestern Polytechnical University,Xi’an 710129,China;System Design Institute of Hubei Aerospace Technology Academy,Wuhan 430040,China)

机构地区：[1]西北工业大学电子信息学院,陕西西安710129 [2]湖北航天技术研究院总体设计所,湖北武汉430040

出　　处：《系统工程与电子技术》

基　　金：航空科学基金(202023053001)资助课题.

年　　份：2021

卷　　号：43

期　　号：9

起止页码：2501-2507

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对无人机对运动目标的协同围捕问题,设计了一种快速协同围捕控制算法。首先,基于人工势场法设计了无人机与目标的动态博弈关系,使得目标的运动更加趋近于现实场景下逃跑者的行为模式。其次,利用无人机与目标的速度关系,将二维阿波罗尼奥斯圆扩展为三维阿波罗尼奥斯球,通过阿波罗尼奥斯球设计了无人机编队围捕队形。然后,将无人机获取的目标信息引入到一致性协议,以此来完成无人机编队对目标的协同编队围捕,并引入二跳网络加快围捕队形收敛,提高了无人机编队的任务执行效率。最终,通过仿真实验证明了该控制算法的有效性。

关 键 词：一致性协议  围捕 无人机编队 阿波罗尼奥斯圆  

分 类 号：V249] V279