文献类型：期刊文章

作　　者：路浩[1,2] 陈洋[1,2] 吴怀宇[1,2] 程磊[1,2]

LU Hao;CHEN Yang;WU Huaiyu;CHENG Lei(Engineering Research Center of Metallurgical Automation and Detecting Technology of Ministry of Education,Wuhan,430081;Institute of Robotics and Intelligent Systems,Wuhan University of Science and Technology,Wuhan,430081)

机构地区：[1]冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心,武汉430081 [2]武汉科技大学机器人与智能系统研究院,武汉430081

出　　处：《中国机械工程》

基　　金：国家自然科学基金(61703314,61573263);国家重点研发计划(2017YFC0806503)。

年　　份：2021

卷　　号：32

期　　号：16

起止页码：1972-1982

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：采用机器人对变电站高压线路测温可以大大提高日常巡检任务的智能化水平,但是巡检过程中存在路网限制和频繁启停能量消耗大等问题,须考虑最优路径与最佳测温停靠地点的相互制约性。为了解决上述问题,基于图论对变电站环境进行建模,通过分析巡检机器人在路网中对目标点测温时相机的位姿约束,建立了以时间消耗最小为目标的路径规划模型。提出了一种基于改进蚁群算法的路径优化方法和基于贪婪思想聚类的巡检停靠点选取方法,通过蚁群算法迭代获得机器人的最优巡检路径、巡检停靠点序列以及各停靠点对应的测温点集。最后,采用仿真案例验证了算法的可行性和鲁棒性,基于巡检机器人的实验结果表明该路径规划模型可用于变电站巡检。

关 键 词：巡检机器人 路径规划 蚁群算法 聚类算法

分 类 号：TP242]