文献类型：期刊文章

作　　者：张迎雪[1] 陈萌[1,2] 陈金宝[1] 陈传志[1]

ZHANG Yingxue;CHEN Meng;CHEN Jinbao;CHEN Chuanzhi(Academy of Astronautics,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 211106,China;Aerospace Engineering Shanghai,Shanghai 201109,China)

机构地区：[1]南京航空航天大学航天学院,南京211106 [2]上海宇航系统工程研究所,上海201109

出　　处：《载人航天》

基　　金：国家自然科学基金面上项目(61773265);国家自然科学基金(52075242)。

年　　份：2021

卷　　号：27

期　　号：6

起止页码：767-778

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：未来机器人技术研究的重点和热点之一是多机协同系统。相比于单个机器人,多机系统具有典型的分布特性,机器人之间相互取长补短,增加了功能的冗余性、系统的容错性以及组织结构的灵活性。同步定位与地图构建、路径规划技术、任务分配方法及与强化学习的结合,这4个关键部分是未来多机协同系统的重要发展方向。综述了多机协同相关领域所采用的主要方法、适用范围和优缺点,归纳了该领域目前存在的突出问题,并探讨了基于协同技术以及人工智能的多机器人未来发展趋势。多机协同领域的发展对于中国空间站的建造与运营,深空探测复杂任务等具有重要战略价值及应用前景。

关 键 词：多机器人系统 同步定位与地图构建 路径规划 任务分配  强化学习  人工智能

分 类 号：TP242]