文献类型：期刊文章

作　　者：杨立炜[1] 付丽霞[1] 王倩[1] 杜凌浩[1] 李萍[1]

Yang Liwei;Fu Lixia;Wang Qian;Du Linghao;Li Ping(School of Information Engineering and Automation,Kunming University of Science and Technology,Kunming 650093,China)

机构地区：[1]昆明理工大学信息工程与自动化学院,昆明650093

出　　处：《电子测量与仪器学报》

基　　金：国家自然科学基金(61163051);云南省重点研发计划项目“工业机器人关键技术研究及其在智能制造中的应用示范”课题(202002AC080001)项目资助。

年　　份：2021

卷　　号：35

期　　号：9

起止页码：10-18

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、EAPJ、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对地图环境建模以及蚁群算法存在的问题,提出了一种移动机器人路径规划的多层优化方法。首先对U型陷阱栅格区域进行凸化处理,避免前期搜索混乱;设计新的状态转移规则,解决常规蚁群规划的路径过于紧贴障碍物的问题;改进距离启发式函数,有效提高算法收敛速度;设计平滑启发函数,增加蚂蚁局部探索时直行的机率,提升初始路径平滑性;提出按路程长度和平滑程度分配信息素的更新原则,利用优质蚂蚁进行全局信息素更新,进一步提高算法收敛速度;利用最大最小蚂蚁策略,防止蚁群陷入局部最优;通过二次路径优化策略,去除多余冗余点,进一步提升路径平滑性。仿真及实验结果表明,该方法能为移动机器人规划出一条安全且综合性能较好的路径,为路径规划的求解提供了一种切实可行的方法。

关 键 词：蚁群算法 移动机器人 路径规划 多层优化  

分 类 号：TP242.6]