文献类型：期刊文章

作　　者：裴东[1] 高文辉[1] 任琪[1] 但唐旭[1]

PEI Dong;GAO Wen-hui;REN Qi;DAN Tang-xu(Eegineering Research Center of Gansu Province for Intelligent Information Technlolgy and Application,College of Physics and Electronic Engineering,Northwest Normal University,Lanzhou 730070,Gansu,China)

机构地区：[1]西北师范大学物理与电子工程学院/甘肃省智能信息技术与应用工程研究中心,甘肃兰州730070

出　　处：《西北师范大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61961037)。

年　　份：2022

卷　　号：58

期　　号：1

起止页码：37-43

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、JST、MR、RCCSE、WOS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对最近点迭代算法(Iterative closest point,ICP)求解步骤繁琐导致的迭代速率下降问题,提出了一种利用李群流形空间扰动的变换率求解雅可比矩阵的方法.该方法首先在点云配准前对点云数据进行随机降采样,其次使用K-D树搜索的方法进行2帧点云的搜索匹配,然后利用非流形的方法对ICP进行迭代求解,最后得到使用流形的方式优化雅可比矩阵的求解方式.在仿真和真实环境中进行了验证测试,文中方法相较于传统ICP迭代速率提升了57%,结果表明,所提方法极大地降低了点云配准消耗的时间,有效提高了ICP匹配效率.

关 键 词：流形和非流形  迭代最近点算法 点云配准 雅可比矩阵

分 类 号：TP391]