文献类型：期刊文章

作　　者：张建冬[1] 王东[2] 马立东[1] 郭鑫[1] 刘洪伟[1]

Zhang Jiandong;Wang Dong;Ma Lidong;Guo Xin;Liu Hongwei(School of Mechanical Engineering,Taiyuan University of Science and Technology,Taiyuan 030024,China;Technology Center of Taiyuan Heavy Industry Co.,Ltd.,Taiyuan 030024,China)

机构地区：[1]太原科技大学机械工程学院,太原030024 [2]太原重工股份有限公司技术中心,太原030024

出　　处：《电子测量技术》

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFB1308700);山西省关键核心技术和共性技术专项(2020XXX009)资助。

年　　份：2021

卷　　号：44

期　　号：23

起止页码：48-53

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统RRT算法在复杂环境下的移动机械臂避障规划中效率较低,不能满足当前工作需求问题,提出了一种改进RRT避障路径算法。通过引入障碍物因子,减少了采样次数;通过对新节点生成方式进行约束,使其生长方向始终朝向目标点,加快了搜索速度;采用变步长策略,有效避免了在目标点附近出现震荡现象;通过简化路径并结合局部3次B样条曲线对其规划路径进行平滑处理,缩短了路径长度,提高了机械臂的平稳性。MATLAB仿真结果表明,改进RRT算法的平均路径长度缩短了20%,平均采样点数减少了62%,且转折点数减少了96%,收敛速度快,时间最优,能够满足特殊环境下移动机械臂的避障路径规划,具有较好的可行性和有效性。

关 键 词：移动机械臂 RRT算法  避障规划 角度偏移约束  B样条曲线

分 类 号：TP24]