文献类型：期刊文章

作　　者：孙淑光[1] 孙涛[1]

Sun Shuguang;Sun Tao(College of Electronic Information and Automation,Civil Aviation University of China,Tianjin 300300,China)

机构地区：[1]中国民航大学电子信息与自动化学院,天津300300

出　　处：《电子测量技术》

基　　金：国家重点研发计划项目(2016YFB0502402-01)资助。

年　　份：2022

卷　　号：45

期　　号：9

起止页码：82-91

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对三维环境下A^(*)算法搜索路径不平滑,不具有动态避障的问题,本文提出了一种融合A^(*)算法。该算法在A^(*)算法的基础上,首先引入了俯仰角和偏航角作为搜索约束,其次采用变权值的评估函数和无人机航程、飞行高度、威胁代价,最后将平滑后的A^(*)算法与人工势场法相结合,并利用粒子群算法对A^(*)算法和人工势场法涉及的参数进行寻优。仿真结果显示,融合算法较传统A^(*)算法而言,节省5.34%的燃油损耗,提高了搜索效率,缩短了路径长度,规划出的路径更加平滑,而且能够实现实时动态避障。

关 键 词：无人机 路径规划 A^(*)算法  人工势场法 动态避障

分 类 号：V249] V279] TP18]