文献类型：期刊文章

作　　者：刘凯磊[1,2,3] 刘荣升[4] 康绍鹏[1] 强红宾[1,2] 陶扬[1]

LIU Kailei;LIU Rongsheng;KANG Shaopeng;QIANG Hongbin;TAO Yang(School of Mechanical Engineering,Jiangsu University of Technology,Changzhou Jiangsu 213001,China;Sinomach Changlin Co.,Ltd.,Changzhou Jiangsu 213136,China;National Research Center of Pumps,Jiangsu University,Zhenjiang Jiangsu 212013,China;School of Intelligence Engineering,Henan Institute of Technology,Xinxiang Henan 453000,China)

机构地区：[1]江苏理工学院机械工程学院,江苏常州213001 [2]国机重工集团常林有限公司,江苏常州213136 [3]江苏大学国家水泵及系统工程技术研究中心,江苏镇江212013 [4]河南工学院智能工程学院,河南新乡453000

出　　处：《机床与液压》

基　　金：国家自然科学基金青年科学基金项目(51805228);江苏省高等学校自然科学基金项目(20KJB580005);常州市领军型创新人才引进培育项目资助(CQ20210093);常州市科技支撑计划(社会发展)(CE20209002);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX20_1046)。

年　　份：2022

卷　　号：50

期　　号：13

起止页码：42-47

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：以五节臂混凝土泵车为研究对象,根据串联机器人理论,建立混凝土泵车臂架系统的D-H矩阵,并进行臂架系统运动学正解分析。提出基于区域规划法的泵车臂架系统末端的反解算法。对混凝土泵车臂架系统工作空间内的直线浇筑轨迹进行规划,并对2种典型的轨迹进行反解计算。结果表明:基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法简化了臂架反解运算过程,且反解唯一、计算量小、实时性高,易于在工程机械运动控制器上实现。

关 键 词：反解算法  泵车臂架 自动浇筑  区域规划

分 类 号：TP24] TU646]