文献类型：期刊文章

作　　者：杨靖[1] 张小俭[1] 吴毅[1] 叶松涛[2] 严思杰[1,2] 陆家麟[3]

YANG Jing;ZHANG Xiaojian;WU Yi;YE Songtao;YAN Sijie;LU Jialin(School of Mechanical Science and Engineering,Huazhong University of Science and Technology,Wuhan,430074;Wuxi Research Institute of Huazhong University of Science and Technology,Wuxi,Jiangsu,214174;Gurit Mould(Taicang)Co.,Ltd.,Suzhou,Jiangsu,215488)

机构地区：[1]华中科技大学机械科学与工程学院,武汉430074 [2]华中科技大学无锡研究院,无锡214174 [3]固瑞特模具(太仓)有限公司,苏州215488

出　　处：《中国机械工程》

基　　金：国家重点研发计划(2019YFA0706703);国家自然科学基金(51775211)。

年　　份：2022

卷　　号：33

期　　号：16

起止页码：1957-1964

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对工业机器人结构非对称引起的主刚度方向难以确定、因刚度低导致的铣削过程中容易发生模态耦合颤振的问题,提出了一种机器人加工系统主刚度定向方法,并利用机器人功能冗余特性优化姿态,以提高铣削过程的稳定性。计算工业机器人末端笛卡儿坐标系中的刚度椭球,确定切削平面内机器人的主刚度方向;通过建立加工系统的动力学模型,得到机器人铣削模态耦合颤振的稳定性判据;基于刚度定向方法,提出一种机器人铣削姿态优化算法。实验结果表明,在不改变其他参数的情况下,通过优化工业机器人姿态,可以保证机器人沿给定轨迹加工的稳定性。

关 键 词：机器人铣削  模态耦合颤振  刚度定向  姿态优化  

分 类 号：TG54]