文献类型：期刊文章

作　　者：蒋林[1,2] 刘奇[1] 雷斌[1,2] 左建朋[1] 赵慧[2,3]

Jiang Lin;Liu Qi;Lei Bin;Zuo Jianpeng;Zhao Hui(Key Laboratory of Metallurgical Equipment and Control Tchnology,Ministry of Education,Wuhan University of Science and Technology,Wuhan 430081,Hubei,China;Institute of Robotics and Intelligent Systems,Wuhan University of Science and Teclnology,Wuhan 430081,Hubei,China;Hubei Key Laboratory of Mechanical Transmision and Manufacturing Engineering,Wuhan University of Science and Technology,Wuhan 430081,Hubei,China)

机构地区：[1]武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北武汉430081 [2]武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北武汉430081 [3]武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室,湖北武汉430081

出　　处：《中国激光》

基　　金：国家重点研发计划(2019YFB1310000);湖北省重点研发计划(2020BAB098);国家自然科学基金(51874217)。

年　　份：2022

卷　　号：49

期　　号：18

起止页码：134-148

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EAPJ、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、WOS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：语义地图能够帮助移动机器人更好地理解环境,改善定位性能。为了提高语义地图的精度,本文提出一种激光与视觉融合识别并构建语义地图的方法。首先对激光雷达击中点进行直线拟合,提取凸凹墙角信息;然后利用相机和电子罗盘进行墙角的方向性进行区分,得到丰富的墙角类别信息;接着利用墙角信息对柜式物体进行误识别去除,融合激光深度信息,得到更加精确的物体语义信息;最后利用贝叶斯估计增量式地构建语义地图,消除语义栅格重叠构建的问题。通过仿真环境以及真实环境下的实验验证了该方法的有效性,同时利用语义地图进行重定位实验验证了该语义地图能有效改善定位性能。

关 键 词：遥感 直线拟合  墙角类别  贝叶斯估计 语义地图  重定位

分 类 号：TP249]