文献类型：期刊文章

作　　者：曾庆化[1,2,3] 罗怡雪[1] 孙克诚[1] 李一能[1] 刘建业[1,2,3]

ZENG Qinghua;LUO Yixue;SUN Kecheng;LI Yineng;LIU Jianye(Navigation Research Center,Nanjing University of Aeronautics&Astronautics,Nanjing 211106,China;Key Laboratory of the MIIT Advanced Aircraft Navigation,Control and Health Management,Nanjing 211106,China;Jiangsu University Collaborative Innovation Center for Satellite Communication and Navigation,Nanjing 211106,China)

机构地区：[1]南京航空航天大学导航研究中心,南京211106 [2]先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室,南京211106 [3]卫星通信与导航江苏高校协同创新中心,南京211106

出　　处：《南京航空航天大学学报》

基　　金：国家自然科学基金(61533008,61603181,61673208,61873125);中央高校基本科研业务费专项资金(NJ20170005,NJ20170010);江苏省高校优势学科建设工程项目。

年　　份：2022

卷　　号：54

期　　号：6

起止页码：1007-1020

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：当前视觉同时定位与建图(Simultaneous localization and mapping,SLAM)技术已经成为导航定位领域重要的导航方式之一。为提升视觉SLAM全天候多场景的综合性能,融合多种信息的视觉SLAM技术得到了快速发展。本文系统综述了近年国内外视觉SLAM的研究成果。首先归纳整理了视觉及视觉/惯性SLAM中的前端里程计、后端优化、回环检测和地图构建关键环节。在纯视觉SLAM技术分析方面,围绕传统基于几何变换和现代基于深度学习的两大类视觉SLAM方法开展讨论,并梳理了相关具有代表性的视觉SLAM技术。在详细阐述视觉/惯性组合导航的多信息融合SLAM方法基础上,分析了近年基于异源图像的视觉及其与惯性组合的SLAM导航技术进展。最后对视觉SLAM的未来发展方向进行了针对性展望。

关 键 词：同时定位与建图 异源图像  视觉里程计 惯性导航 组合导航

分 类 号：TP242]