文献类型：期刊文章

作　　者：杨桂华[1] 卫嘉乐[1]

YANG Gui-hua;WEI Jia-le(College of Mechanical and Control Engineering,Guilin University of Technology,Guilin 541004,China)

机构地区：[1]桂林理工大学机械与控制工程学院,桂林541004

出　　处：《科学技术与工程》

基　　金：国家自然科学基金地区基金(52065016);广西研究生教育创新计划(JGY2021091)。

年　　份：2022

卷　　号：22

期　　号：34

起止页码：15213-15220

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：传统的仓库自动导引车(automated guided vehicle,AGV)一般按照铺设的磁轨道进行作业,导致机器人搬运路线并非最优路线,工作效率较低。研究了一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的路径规划自主控制算法,从实际应用场景出发,对移动机器人运行的仓储环境利用同时定位与地图创建(simultaneous localization and mapping,SLAM)构建地图,对传统的A*算法和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)算法进行改进优化,并在ROS开发平台上开发程序,进行实验验证。实验结果表明,该方法能有效实现自主导航、动态避障功能以及路径优化,并从路径转折次数、运行总时间、运行总路径长度等角度验证了策略的有效性。

关 键 词：机器人操作系统(robot operating system,ROS)系统  路径规划 动态避障 物流机器人  

分 类 号：TP242]