文献类型：期刊文章

作　　者：龚鹏[1] 李文博[1] 马庆升[1] 胡为[2]

GONG Peng;LI Wen-bo;MA Qing-sheng;HU Wei(School of Mechatronics Engineering,Shenyang Aerospace University,Shenyang 110136,China;School of Automation,Shenyang Aerospace University,Shenyang 110136,China)

机构地区：[1]沈阳航空航天大学机电工程学院,沈阳110136 [2]沈阳航空航天大学自动化学院,沈阳110136

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金：辽宁省教育厅科学研究项目(JYT2020074);辽宁省人社厅百万人才工程项目(2020921030)。

年　　份：2023

期　　号：3

起止页码：17-20

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统A^(*)算法应用无人车路径规划实用性低的问题,提出了一种改进A^(*)算法。首先,对障碍物膨胀,确保路径安全性;其次,在原算法基础上融合JPS搜索策略,对子节点跳跃搜索,减小内存占用提高搜索效率;最后,利用Floyd算法对规划出的路径进行平滑处理。为确定算法可行性,对算法进行仿真实验,实验结果表明改进A^(*)算法规划出的路径效率更高,不会与障碍物发生碰撞,拐点数量少,路径总转折角度小,与原算法相比具有较明显优势,适合用于无人车的路径规划。

关 键 词：无人车  A^(*)算法  跳点搜索策略  FLOYD算法 路径规划

分 类 号：TH165] TG659]