文献类型：期刊文章

作　　者：李旻[1] 周铸[2,3] 吕志彪[3] 夏宇轩[2] 宦爱奇[4]

LI Min;ZHOU Zhu;LYU Zhibiao;XIA Yuxuan;HUAN Aiqi(The Second Military Representative Office of the Naval Equipment Department in Wuhan,Wuhan 430000;Naval University of Engineering,Wuhan 430000;No.92768 Troops of PLA,Shantou 515000;No.91206 Troops of PLA,Qingdao 266000)

机构地区：[1]海军装备部驻武汉地区第二军事代表室,武汉430000 [2]海军工程大学,武汉430000 [3]中国人民解放军92768部队,汕头515000 [4]中国人民解放军91206部队,青岛266000

出　　处：《舰船电子工程》

基　　金：国家自然科学基金项目(编号:42174051,42074010)资助。

年　　份：2023

卷　　号：43

期　　号：2

起止页码：47-53

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：论文主要研究海流干扰下强非线性、强耦合AUV路径跟随控制问题。为此,采用反步法设计多输入多输出控制器并对其进行了改进,对于反步法控制器设计中可能出现的“微分爆炸”问题,通过设计二阶滤波器代替直接解析微分对其进行了解决,并对控制器进行了抗积分饱和处理,对于外界海流干扰,设计海流观测器对海流进行估计并将估计值反馈给反步控制器,最后采用变前视距离LOS法设计了AUV的直线路径跟随算法。仿真结果表明,在外界海流干扰下,控制器能较好地实现AUV的控制,AUV能跟踪上期望轨迹。所设计的路径跟随算法能较好地实现AUV的直线路径跟随。

关 键 词：AUV 海流观测器  反步法 抗积分饱和 路径跟随  

分 类 号：U674.941] TP242.6]