文献类型：期刊文章

作　　者：吕潜龙[1] 吴少雷[2] 唐旭明[3] 阮学云[1]

LV Qian-long;WU Shao-lei;TANG Xu-ming;RUAN Xue-yun(School of Mechanical Engineering,Anhui University of Science and Technology,Anhui Huainan 232001,China;Anhui Electric Power Research Institute,Anhui Hefei 230031,China;Huainan Power Supply Company of State Grid Anhui Electric Power Co.,Ltd.,Anhui Huainan 232001,China)

机构地区：[1]安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南232001 [2]安徽电力科学研究院,安徽合肥230031 [3]国网安徽省电力有限公司淮南供电公司,安徽淮南232001

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：国网安徽省电力有限公司科技项目(5212F0170004);国网安徽省电力有限公司科技项目(52120519002B)。

年　　份：2023

期　　号：6

起止页码：272-276

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现配电线路杆塔的检修以及线路检测设备的承送,提出一种兼具攀爬、越障、绕杆旋转及负载带电作业等功能的爬杆机器人—地电位带电作业爬杆机器人。根据机器人攀爬力学,对机器人不滑落条件进行分析,得到机器人在负载22kg时,只需138.65N以上的夹紧力就可稳定攀爬;运用ANSYS Workbench软件对机器人整体进行静力学分析,并对薄弱部件结构进行分析,结果表明,其结构强度满足设计要求。根据理论计算结果,搭建试验样机对机器人进行载重攀爬测试,实验表明,机器人22kg负载条件下,攀爬速度达到0.2m/s,绕杆旋转速度为2.5r/min,能承受70kg负载,末端可在两侧30°摆动范围内进行带电作业。该机器人可代替人工进行高空作业,将为电力行业自动化的发展提供可靠的参考依据。

关 键 词：配电线路 攀爬机器人 地电位 带电作业 静力学仿真  现场测试

分 类 号：TH16] TB534.2[物理学类]