文献类型：期刊文章

作　　者：翟冬[1] 耿轶钊[2] 李洁静[1] 吴倩[1]

ZHAI Dong;GENG Yizhao;LI Jiejing;WU Qian(Department of Mechanical and Electrical Engineering,Cangzhou Vocational and Technical College,Cangzhou Hebei 061001,China;School of Science,Hebei University of Technology,Tianjin 300401,China)

机构地区：[1]沧州职业技术学院机电工程系,河北沧州061001 [2]河北工业大学理学院,天津300401

出　　处：《机床与液压》

基　　金：2020年度河北省教育厅高等学校科学研究项目(20208403F)。

年　　份：2023

卷　　号：51

期　　号：11

起止页码：59-64

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对配电网人工检修作业风险高、效率低的特点,提出一种新型配电网检修作业机器人的结构模型。在该机器人结构基础上,建立工作机器人与工作物体之间闭合链的关节动力学模型,分别得到不同工作模式下的系统动力学方程;设计机器人的力-位置混合协调控制系统,提出闭环内力的动态分配方法,并通过仿真实验和现场运行验证了力-位置混合协调控制可以有效降低机器人操作过程中的闭环内力,表明该机器人能有效实现机器人的剥线、修线、连线等配电检修功能。

关 键 词：配电网机器人  协调控制 动力学模型 内力动态分配  

分 类 号：TP242.2]