文献类型：期刊文章

作　　者：牟如强[1] 李乐[2] 郑才国[1]

MOU Ruqiang;LI Le;ZHENG Caiguo(Department of Automation Engineering,The Engineering&Technical College of Chengdu University of Technology,Leshan 614000,China;Substation Operation and Maintenance Room,State Grid Leshan Power Supply Company,Leshan 614000,China)

机构地区：[1]成都理工大学工程技术学院自动化工程系,四川乐山614000 [2]国网乐山供电公司变电运维室,四川乐山614000

出　　处：《传感器与微系统》

基　　金：乐山市科技局重点研发项目(19GZD050);成都理工大学工程技术学院院级基金资助项目(C122019022)。

年　　份：2023

卷　　号：42

期　　号：8

起止页码：18-21

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2023_2024、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对下肢外骨骼机器人(LLER)尺寸调节不连续和跟踪精度低的问题,设计了一种变尺寸LLER。采用UG NX建立了LLER三维模型,采用3D打印制作了LLER实物;利用拉格朗日法建立了LLER动力学方程,采用趋近律方法建立了LLER滑模控制器;采用Simulink对LLER进行了动力学仿真。仿真结果表明:髋、膝关节的关节角位移误差不超过2.3°,关节角速度变化平稳,关节驱动转矩无明显冲击。控制参数k,ε的大小影响LLER关节角位移跟踪误差、起动转矩和驱动转矩的幅值,且2个控制参数相互制约。

关 键 词：下肢外骨骼机器人  动力学方程 趋近律方法 跟踪精度  

分 类 号：TP242.6]