文献类型：期刊文章

作　　者：余佳桐[1] 孙雨婷[1] 朱翊铭[1] 杨健[1] 冯云鹏[1,2] 程灏波[1,2]

YU Jiatong;SUN Yuting;ZHU Yiming;YANG Jian;FENG Yunpeng;CHENG Haobo(School of Optics and Photonics,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,China;Shenzhen Research Institute,Beijing Institute of Technology,Shenzhen 518057,China)

机构地区：[1]北京理工大学光电学院,北京100081 [2]北京理工大学深圳研究院,广东深圳518057

出　　处：《传感器与微系统》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(6217030397);深圳市科技创新项目(JCYJ20220530164809021,JCYJ20220530164808019)。

年　　份：2023

卷　　号：42

期　　号：8

起止页码：69-72

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2023_2024、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了一种激光雷达(LiDAR)与视觉图像融合的室内导航算法,准确获取狭小空间内目标的角度和距离信息,并将其应用于智能小车实际导航中。LiDAR测量中引入边界距离差作为迭代阈值来探测目标物体的距离和角度信息;视觉图像中使用轮廓逼近算法提取图像中心像素坐标进行位置解算,得到物体中心相对偏转角和偏转方向。将LiDAR测得的角度与视觉解算测得的角度两部分信息进行加权融合得出实际偏转角,求得目标物体的准确位置信息,实验结果表明:融合算法测得角度最大误差仅有0.53°。将该算法应用到机器人系统学习套件典型智能小车上进行目标物抓取测试,成功率达到了96.25%,证明了此算法的有效性。

关 键 词：融合算法  室内导航 轮廓逼近  位置解算  

分 类 号：TP212] TP751]