文献类型：期刊文章

作　　者：李正鹏[1] 焦仕杰[1] 耿俊杰[1] 傅怀梁[1] 杨永杰[1]

LI Zheng-peng;JIAO Shi-jie;GENG Jun-jie;FU Huai-liang;YANG Yong-jie(School of Zhangjian,Nantong University,Nantong 226019,China)

机构地区：[1]南通大学张謇学院,江苏南通226019

出　　处：《南通职业大学学报》

基　　金：江苏省高等学校大学生创新创业训练重点项目(202210304206E)。

年　　份：2023

卷　　号：37

期　　号：2

起止页码：81-85

语　　种：中文

收录情况：NSSD、RCCSE、普通刊

摘　　要：针对无人车在高速行驶过程中转向动作延迟的问题,提出了一种基于GPS/IMU数据融合的无人车方向提前调整的方法,以提高无人车自主导航的精确性和稳定性。首先,利用GPS获取无人车的位置和方向角信息,建立二维平面运动模型,使无人车在到达预定目标点之前做出方向调整决策,再利用IMU测量车身偏航角并配合PID控制器实现转向控制。验证实验表明:该方法使无人车的行驶轨迹更加贴合预设轨迹,同时规避了因转角突增而翻车的风险;另外,通过提前控制并抵消微控制器程序执行所需时间,确保无人车在实际到达目标点时,可精准快速地做出转向动作,提升了无人车的控制精度和稳定性。

关 键 词：无人驾驶 GPS 惯性导航 数据融合 组合导航 PID控制 提前换点  

分 类 号：U463.6]