文献类型：期刊文章

作　　者：殷春武[1,2]

YIN Chunwu(School of Information and Control Engineering,Xi'an University of Architecture and Technology,Xi'an 710055,China;Chuanglian Electronic Component(Group)Co.,Ltd.,Xi'an 710065,China)

机构地区：[1]西安建筑科技大学信息与控制工程学院,陕西西安710055 [2]西安创联电气科技(集团)有限责任公司,陕西西安710065

出　　处：《控制工程》

基　　金：西安建筑科技大学自然科学专项项目(ZR19049);陕西省教育厅专项科研计划项目(20JK0728)。

年　　份：2023

卷　　号：30

期　　号：10

起止页码：1818-1825

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2023_2024、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对周期运动的机械臂轨迹跟踪控制问题,在任意迭代初始值背景下,提出一种P型闭环滑模迭代学习控制算法。结合滑模控制原理,提出一种带遗忘因子的P型闭环滑模迭代学习控制策略,使处于任意初始位置的状态变量先迭代收敛到滑模面内,再在滑模面内收敛到期望位置,有效解决了任意迭代初始值的控制问题。从理论上证明了P型闭环滑模迭代学习控制算法的收敛性,给出了迭代收敛的条件。机械臂轨迹跟踪控制的仿真结果表明,当迭代初始值远离期望初始值时,机械臂的实际位置能精确跟踪期望位置,大的外部干扰不影响机械臂的轨迹跟踪性能。

关 键 词：工业机器人 轨迹跟踪控制 迭代学习控制 滑模控制 P型闭环  

分 类 号：TP273]