文献类型：期刊文章

作　　者：陈良发[1] 谭家贵[2] 汪义龙[3] 蔡昌伟[2] 王冰山[3] 金鲁华[2] 周全超[3] 杨阳[3]

CHEN Liangfa;TAN Jiagui;WANG Yilong;CAI Changwei;WANG Bingshan;JIN Luhua;ZHOU Quanchao;YANG Yang(Huaneng Coal Co.,Ltd.,Beijing 100070,China;The First Well of Bailongshan Coal Mine,Mining Branch of Huaneng Yunnan Diandong Energy Co.,Ld.,Qujing 655508,China;Huaneng Coal Technology Research Co.,Ltd.,Beijing 100070,China)

机构地区：[1]华能煤业有限公司,北京100070 [2]华能云南滇东能源有限责任公司矿业分公司白龙山煤矿一井,云南曲靖655508 [3]华能煤炭技术研究有限公司,北京100070

出　　处：《煤炭工程》

基　　金：华能集团总部科技项目(HNKJ19-H28)。

年　　份：2023

卷　　号：55

期　　号：11

起止页码：70-76

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：当前TBM在隧道岩巷中转向仍需依靠驾驶员人为控制转角,常常导致隧道岩巷超挖、欠挖,严重时会导致TBM卡机。针对小直径(直径小于6 m)TBM在煤矿瓦斯抽采巷中的转弯与位姿调控问题,提出了一种TBM位姿控制方法,通过AMESim仿真平台与ADAMS动力学软件搭建了TBM推进系统的联合仿真模型,结合参数化表征抽采巷的设计轴线对推进系统使用主从控制方法,以刀盘的倾覆角与横摆角为参变量设计PID控制器,实现对刀盘位姿的实时控制。通过仿真分析验证了该位姿控制方法的有效性,该方法能够较好地解决小直径TBM在煤矿瓦斯抽采巷的转弯位姿控制问题。

关 键 词：TBM 位姿控制 联合仿真 主从控制 PID控制  

分 类 号：U455.31]