文献类型：期刊文章

作　　者：葛超[1] 张嘉滨[1] 王蕾[2] 伦志新[2]

GE Chao;ZHANG Jiabin;WANG Lei;LUN Zhixin(College of Electrical Engineering,North China University of Science and Technology,Tangshan Hebei 063210,China;Intelligence and Information Engineering College,Tangshan University,Tangshan Hebei 063010,China)

机构地区：[1]华北理工大学电气工程学院,河北唐山063210 [2]唐山学院智能与信息工程学院,河北唐山063010

出　　处：《计算机应用》

基　　金：河北省自然科学基金资助项目(F2021209006)。

年　　份：2024

卷　　号：44

期　　号：6

起止页码：1959-1964

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2023、CSCD、CSCD_E2023_2024、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：为帮助自动驾驶车辆规划一条安全、舒适和高效的行驶轨迹,提出一种基于模型预测控制的轨迹规划方法。首先,为简化规划的环境,提出一种安全、可行的“三圆”膨胀化的安全区,避免车辆理想化模型引发的碰撞问题;其次,将轨迹规划进行横、纵向空间解耦,横向规划使用模型预测的方法生成一系列满足行驶要求的候选轨迹,纵向规划使用动态规划方法,提高规划的效率;最后,综合考虑影响最优轨迹挑选的因素,提出更符合行驶要求的路径规划和速度规划的最优轨迹评价函数,并通过Matlab/Simulink、Prescan和Carsim软件的联合仿真验证所提算法的有效性。实验结果表明,车辆的舒适度指标、方向盘转角变化和定位精度等均达到预期效果,规划曲线与跟踪曲线完美贴合,验证了所提算法的优越性。

关 键 词：自动驾驶 轨迹规划  模型预测  空间解耦  最优轨迹选择  

分 类 号：TP242.6]