文献类型：期刊文章

作　　者：康龙[1] 刘庆喜[2] 殷利建[2] 李志文[2] 冯坤鹏[3] 张新荣[1]

KANG Long;LIU Qing-xi;YIN Li-jian;LI Zhi-wen;FENG Kun-peng;ZHANG Xin-rong(Key Laboratory of Expressway Construction Machinery of Shaanxi Province,Chang'an University,Xi'an 710064,China;China Costruction Eighth Bureau Second Construction Co.,Ltd.,Jinan 250014,China;Xi'an Changda Intelligent Equipment Research Institute Co.,Ltd.,Xi'an 710018,China)

机构地区：[1]长安大学高速公路施工机械陕西省重点实验室,西安710064 [2]中建八局第二建设有限公司,济南250014 [3]西安长大智能装备研究所有限公司,西安710018

出　　处：《科学技术与工程》

基　　金：陕西省重点研发计划(2024GX-YBXM-164)。

年　　份：2024

卷　　号：24

期　　号：27

起止页码：11741-11751

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2023、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：公路边坡护坡骨架施工车是聚焦于公路边坡土壤开槽和水泥混凝土滑模的工程机械装备。针对公路边坡护坡骨架施工车旋转臂在边坡环境的运动控制问题,设计一种基于模糊多参数自适应比例积分微分(proportional integral derivative,PID)的位置反馈控制策略。考虑到非对称液压缸两腔的差异,采用面积差异等效建模法建立阀控非对称液压缸的线性数学模型。通过定义模糊子集、选取隶属函数、建立模糊规则,使用模糊多参数自适应PID控制算法,实现旋转臂非对称液压缸位置控制。仿真和试验结果表明,基于面积差异等效数学模型的模糊多参数自适应PID能够有效地提高液压缸位置跟踪控制精度,验证了所提控制算法的有效性。

关 键 词：公路边坡护坡骨架施工车旋转臂  面积差异等效  电液比例位置系统  模糊控制 多参数自适应  

分 类 号：TP273]