文献类型：期刊文章

作　　者：刘国芳[1] 冯王兵[2] 罗佳[1]

LIU Guo-fang;FENG Wang-bing;LUO Jia(Sichuan University Jinjiang College,School of Computer Science,Meishan 620860,China;Ruijie Networks Co.,Ltd,Chengdu 610000,China)

机构地区：[1]四川大学锦江学院计算机学院,四川眉山620860 [2]锐捷网络股份有限公司,四川成都610000

出　　处：《舰船科学技术》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51208434);四川省科技厅科技计划项目(2021YJ0315)

年　　份：2021

期　　号：4

起止页码：16-18

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、核心刊

摘　　要：因无人船航迹数据数量级较大,导致现有航迹跟踪算法的跟踪控制误差较大,难以满足现今航运业的需求。故设计了考虑运动模式的无人船航迹实时跟踪控制算法。首先定义无人船运动模式,并根据运动模式相关定义构建无人船航迹描述模型。以此为基础,依据运动模式将无人船轨迹划分为3个集合,提取相应运动模式下的轨迹特征属性,然后计算无人船航迹与期望航迹之间误差,再利用滑模控制器进行误差补偿,实现了无人船航迹的实时跟踪控制。实验结果显示:与现有算法相比较,本文算法横向位置误差降低了1.04 m,航向角误差降低了8.29°,舵角误差降低了8.86°,充分说明本文算法的控制性能更佳。

关 键 词：运动模式  无人船  航迹跟踪  轨迹特征  

分 类 号：U697.1]