文献类型：期刊文章

作　　者：张帆[1] 蒋婉玥[1]

Zhang Fan;Jiang Wanyue(Institute for Future,School of Automation,Qingdao University,Qingdao 266071,Shandong,China)

机构地区：[1]青岛大学自动化学院未来研究院,山东青岛266071

出　　处：《激光与光电子学进展》

基　　金：国家自然科学基金(62303256);山东省高等学校青年创新团队发展计划(2023KJ362)。

年　　份：2025

卷　　号：62

期　　号：10

起止页码：236-244

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2023、核心刊

摘　　要：针对当前激光同步定位与建图(SLAM)研究中存在的对新型半固态激光雷达适配度不足,以及退化环境下鲁棒性不足的问题,提出一种几何特征提取方法,并将特征储存在体素网格中。根据各体素的曲率信息进行筛选,可以有效地提取出符合要求的平面特征,在使用非周期扫描模式时能保证精度不变;相较基于k维树的邻域搜索方法,基于体素网格的搜索效率更高,显著节省计算耗时;采用图优化算法框架可使各模块设置更加灵活,且能获得优异的全局优化结果。在VECtor公开数据集与自建数据集上进行对比实验,分析实验结果后得出:在室内环境中,所提算法定位精度相较于FAST-LIO2提升约48%,相较iG-LIO提升约64%,单帧用时相较于LIO-SAM节省约42%,且所提算法可通过所给出的所有测试序列,证明其具有更优异的综合性能表现。

关 键 词：激光雷达 体素地图  几何特征  点云配准 同步定位与建图  因子图优化  

分 类 号：TP242.3]