文献类型：期刊文章

作　　者：张莹[1] 张民[1]

ZHANG Ying;ZHANG Min(Institute of Flight Control,School of Automation Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 211100,China)

机构地区：[1]南京航空航天大学自动化学院飞行控制研究所,南京211100

出　　处：《导航定位与授时》

基　　金：南京航空航天大学前瞻布局项目(ILB24003)。

年　　份：2025

卷　　号：12

期　　号：4

起止页码：84-94

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：针对多无人机在目标跟踪路径规划中效率不高的问题,提出了一种基于元启发式算法的实时路径规划方法。首先,建立了无人机的离散运动方程,并根据约束条件和任务要求设计了多约束优化指标;然后,结合改进的自适应化学反应优化(ACRO)算法和模型预测控制(MPC),实现了多无人机协同目标跟踪的路径规划,通过改进算法的选择策略和终止条件,显著提高了路径规划的效率,并优化了规划路径;最后,针对不同场景下的多无人机目标跟踪路径规划进行了仿真研究,改进后的算法在平均迭代次数和规划时间上分别减少了78.65%和86.75%。仿真结果验证了所提出的路径规划算法在实时目标跟踪中的有效性。该研究为提高多无人机在复杂环境中的目标跟踪效率提供了一种有效的解决方案。

关 键 词：实时路径规划 目标跟踪  化学反应优化(CRO)算法  模型预测控制(MPC)  多无人机协同 元启发式算法

分 类 号：V249] TP273]