文献类型：期刊文章

作　　者：李鸿增[1] 田春旭[1] 张丹[1,2]

LI Hongzeng;TIAN Chunxu;ZHANG Dan(Institute of AI and Robotics,Academy for Engineering&Technology,Fudan University,Shanghai 200433,China;Department of Mechanical Engineering,The Hong Kong Polytechnic University,Hong Kong 999077,China)

机构地区：[1]复旦大学工程与应用技术研究院智能机器人研究院,上海200433 [2]香港理工大学机械工程学系,中国香港999077

出　　处：《复旦学报(自然科学版)》

基　　金：国家自然科学基金(52305012);香港理工大学人工智能物联网研究院、智能可穿戴系统研究院、先进制造研究院以及未来服装纺织科技研究中心。

年　　份：2025

卷　　号：64

期　　号：4

起止页码：456-466

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2023、核心刊

摘　　要：灵巧手作为一种具有高灵活性和适应性的末端执行器,能够在多样的环境中完成复杂的任务。基于现有的变胞灵巧手研究,本文设计了一种基于广义并联机制的变胞灵巧手。为了满足灵巧手在不同工作环境中的多任务需求,采用三重对称Bricard机构作为运动平台,并搭载3条支链和可重构底座的设计构型,通过三维建模完成了灵巧手的结构设计。在设计过程中,引入了螺旋理论,深入分析了Bricard机构的运动特性及其灵巧手的自由度。针对灵巧手在多种工作模式下的掌内操作进行了详细分析,并结合不同抓取模式,展示了灵巧手对多种物体的抓取仿真。本研究建立了灵巧手的运动模型,对机构的正逆运动学进行了计算。最后,通过Matlab仿真,进一步验证了灵巧手在不同模态下的工作空间和性能表现,并基于仿真结果对不同模态下的机构进行了系统分析。本研究强调了手掌姿态对抓取过程的重要作用,在灵巧手的设计领域具有一定的研究价值。

关 键 词：变胞灵巧手  广义并联机制  可重构 工作空间  机器人运动学

分 类 号：TP242.2]